|
|  |
 |
სივრცითი ბრუნვების დინამიკის კომპიუტერული მოდელირების ახალი მეთოდების შემუშავება | ავტორები: | როდონაია, ვახტანგ | | თემატიკა: | კომპიუტერული მოდელირება; | | დუის თემატიკა: | ცოდნა, წიგნი, კომპიუტერები, პროგრამირება, ინტერნეტი | | სარჩევი: | შესავალი;
თავი პირველი. საკითხის განსაზღვრა და კვლევის მიზანი;
1.1. ზოგადი განსაზღვრებები;
1.2. შემობრუნების მატრიცები;
1.2.1. ნებისმიერი ღერძის ირგვლივ შემობრუნების მატრიცა;
1.2.2. შემობრუნების მატრიცების წარმოდგენა ეილერის კუთხეების საშუალებით;
1.3. კინემატიკის შებრუნებული ამოცანა;
1.3.1. შებრუნებული გარდაქმნის მეთოდი;
1.4. რობოტ-მანიპულატორების მოძრაობის მართვის მეთოდების მიმოხილვა;
1.4.1. ოპტიმალური(პროგრამული) მართვის თეორიის მეთოდები;
1.4.2. ტერმინალური მართვის ამოცანები;
1.5. დასკვნა და კვლევის მიზნები;
1.5.1. დასკვნები;
1.5.2. კვლევის მიზნები ;
თავი მეორე. განზოგადებული ბრუნვების თეორიული საფუძვლების შემუშავება;
2.1. ძირითადი ცნობები სივრცულ ბრუნვათა წარმოდგენის თეორიიდან; 2.2. ოთხგანზომილებიან ფსევდოევკლიდური სივრცის სპინორული მოდელი ;
2.3. სამგანზომილებიანი ევკლიდური სივრცის სპინორული მოდელი;
2.4. განზოგადებული ბრუნვების თეორია და ეილერის კუთხეების გამოთვლა;
2.5. ეილერის კუთხეების გამოსახველი გამოსახულების მიღება;
2.5.1. უნიტარული და ორთოგონალური მატრიცების დამაკავშირებელი განტოლებები;
2.5.2. საკუთარი ორთოგონალური მატრიცის განსაზღვრა;
2.6. ეილერის კუთხეების განსაზღვრა;
2.6.1. რიცხობრივი მაგალითი;
2.7. მრავალრგოლიანი სივრცული მექანიზმების კინემატიკის უკუ ამოცანის გადაწყვეტა;
2.8. კინემატკრი ანალიზი;
2.8.1. კინემატიკური გამოსახულებები ეილერის კუთხეებისთვის;
2.8.2. რიცხობრივი მაგალითი;
თავი მესამე. მოძრავი მექანიკური ობიექტების ტერმინალური მდგომარეობების მართვის მეთოდის შემუშავება და სინთეზი;
3.1. ტერმინალური მართვის ამოცანა და მმართველი ფუნქციის სინთეზი;
3.2. დაყვანის ამოცანა; 3.2.1. მმართველი ფუნქციის სინთეზი;
3.2.2. მართვის პროცესის დინამიკის ანალიზი დაყვანის ამოცანაში;
3.3. საწყისი აჩქარების (გაქანების) ამოცანა; 3.3.1. მმართველი ფუნქციის სინთეზი;
3.3.2. მართვის პროცესის დინამიკის ანალიზი გაქანების ამოცანაში;
3.4. მიახლოების ამოცანა; 3.4.1. მმართველი ფუნქციის სინთეზი;
3.4.2. მართვის პროცესის დინამიკის ანალიზი მიახლოების ამოცანაში;
3.4.3. მიახლოების ამოცანა დამატებითი პირობით საბოლოო აჩქარებაზე;
3.4.3.1. მმართველი ფუნქციის სინთეზი;
3.4.3.2. მართვის პროცესის დინამიკის ანალიზი მიახლოების
ამოცანაში დამატებითი პირობით საბოლოო აჩქარებაზე;
3.5. თექნიკური სისტემების ელემენტების სივრცული ბრუნვებისსაბოლოო მდგომარეობათა მართვა; 3.5.1. მართვა მოძრაობის საწყის უბანზე;
3.5.2. მართვა თანაბარი ბრუნვის უბანზე;
3.5.3. დამუხრუჭება;
შედეგები;
გამოყენებული ლიტერატურე;
დამატება. ადაპტიური ალგორითმების პროგრამული უზრუნველყოფა. | | გამოცემის თარიღი: | 2012 | | წყარო: | სივრცითი ბრუნვების დინამიკის კომპიუტერული მოდელირების ახალი მეთოდების შემუშავება / ვ. როდონაია; დის... დოქტ. აკად. ხარ./ ხელმძღვ.: ალექსანდრე მილნიკოვი; საქ. ტექ. უნ-ტი; თბ., 2012 - 140 გვ. - - ბიბლიოგრ.: გვ. 135-140. UDC : 004.7 | | ძირითადი ენა: | ქართული | | მოცულობა: | 140 გვ. | | შეიქმნა: | 2012-08-13 | | შესწორდა: | 2013-02-22 |
|
|
ციფრული ბიბლიოთეკა