ბრუნვითი მოძრაობა

ბრუნვითი მოძრაობა

ა) ბრუნვითი მოძრაობა ღერძის ირგვლივ – მყარი სხეულის ისეთი მოძრაობა, როცა მისი რომელიმე ორი წერტილი ყოველთვის უძრავია. ცხადია, უძრავი იქნება ამ ორ წერტილზე გამავალი წრფეც. ამ წრფეს ბრუნვის ღერძი ეწოდება. სხეულის ყოველი წერტილი, რომელიც არ მდებარეობს ბრუნვის ღერძზე, აღწერს წრეწირს, რომელიც ბრუნვის ღერძის მართობ სიბრტყეშია, მისი ცენტრი კი ბრუნვის ღერძზეა.

ბ) ბრუნვითი მოძრაობა წერტილის ირგვლივ (სფერული მოძრაობა) – მყარი სხეულის მოძრაობა, როცა მისი ერთ-ერთი 0 წერტილი უძრავია, ხოლო დანარჩენი წერტილები მოძრაობენ იმ კონცენტრული სფეროების ზედაპირებზე, რომელთა ცენტრი უძრავ 0 წერტილშია. მყარი სხეულის ბრუნვა უძრავი წერტილის ირგვლივ ხასიათდება სამი კუთხით: φ, ψ, θ (ეილერის კუთხეებით).